智能倉儲環(huán)境下：
FMR與人工交互時，經(jīng)常面臨人工放貨位置不精準的問題；
現(xiàn)場作業(yè)時，經(jīng)常遭遇多組物料高位堆疊難完成的問題；
托盤轉(zhuǎn)運時，常出現(xiàn)貨物超托、過高等情況，稍有不慎，就會發(fā)生貨物擠壓、倒塌等問題；
對接高層貨架時，面對超高的取放貨精度與安全性要求，現(xiàn)場實施往往是困難重重……
諸如此類的作業(yè)難題，
有沒有什么技術可以統(tǒng)統(tǒng)解決？！
答案是YES！
井松智能于FMR系統(tǒng)中新增后向感知功能，該功能通過激光雷達、TOF相機等先進傳感器，實現(xiàn)對托盤、料架、貨架、取放貨空間等目標場景信息的捕捉與識別，憑借對數(shù)據(jù)信息的精確解讀，及目標場景的精準感知，確保FMR在地面、貨架、輸送線等多場景下，有效規(guī)避障礙物，滿足精準可靠、安全高效的取放貨對接與堆疊業(yè)務需求。
功能介紹
載具檢測：針對人工放貨位置不精準、多層物料堆疊難等問題，利用車體激光雷達或視覺相機，對托盤、料架等進行掃描，借助多載具位姿、3D點云模型的生成，輔助檢測算法進行模型分析，從而規(guī)劃出FMR的最優(yōu)行駛路徑。
安全檢測：安全運行，是FMR行駛中的重要一環(huán)。取放貨過程中，后向感知技術通過后向點云模型的生成，提取出障礙物信息，為人貨場安全提供有力支撐。
取放貨空間檢測：貨架取放貨，特別是高層貨架，對取放精度和安全性要求很高。對此后向感知技術，基于先進傳感器對場景進行掃描，通過識別貨架關鍵特征，生成貨位是否有貨及取放貨位姿信息，保障FMR高效取放貨。
貨物檢測：物料轉(zhuǎn)運時，貨物超托、過高等不合規(guī)的擺放，可能引發(fā)貨物擠壓與倒塌。后向感知的貨物檢測功能，支持取貨同時對貨物進行檢測，針對貨物異常做報警，提醒用戶，避免造成不必要的損失。
后向感知也可用于取貨目標大小不一時，FMR插取托盤深度統(tǒng)一的場景。在FMR后退運行時，利用激光雷達實時檢測其與貨物間距離，控制合適的停車位，以滿足統(tǒng)一進叉深度要求。
技術優(yōu)勢
高準確性：能準確識別托盤、料架、取放貨堆疊等目標場景，在停止角±0.5°情況下，精度高達±10mm，堆疊高度可超4m；
高適用性：支持對目標屬具與貨架、貨位、貨物等場景的同步檢測，滿足不同場景下，FMR精準取放貨與堆疊搬運需求；
高魯棒性：各種復雜場景和光照條件下，都能有效進行目標識別和定位，具有高魯棒性能；
高效性：快速完成物體識別定位，滿足地堆、高位堆疊、貨位取放貨等高效率場景使用要求；
安全性：通過高精度、高頻率掃描，對周圍障礙物信息，進行精確分析與計算，助力FMR快速避障，確保安全、高效通行。
場景與應用
（后附惠州潤貝現(xiàn)場對接貨架動圖）
后向感知技術的誕生，不僅提高了FMR的自主性和適應性，還為物流、倉儲等領域的自動化操作注入更多智能元素，助力智能搬運系統(tǒng)在復雜多變的環(huán)境中快速作決策，確保多場景下各項智能化流轉(zhuǎn)對接業(yè)務的開展和進階，為實現(xiàn)現(xiàn)代化智慧物流提供強有力的智力支持。
